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導(dǎo)師姓名

王賀升

導(dǎo)師性別

男

職務(wù)職稱

教授

所在院系

電子信息與電氣工程學(xué)院

一級(jí)學(xué)科

控制科學(xué)與工程

二級(jí)學(xué)科

控制理論與控制工程

研究方向

視覺伺服, 機(jī)器人, 服務(wù)機(jī)器人,自適應(yīng)控制

聯(lián)系電話

021-34207252

電子郵箱

wanghesheng@sjtu.edu.cn

個(gè)人簡(jiǎn)介

王賀升博士，上海交通大學(xué)特聘教授，電子信息與電氣工程學(xué)院副院長(zhǎng)，國(guó)家杰出青年基金獲得者，機(jī)器人頂會(huì)IROS2025大會(huì)總主席。2002年畢業(yè)于哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2004及2007年于香港中文大學(xué)分別獲得碩士及博士學(xué)位，2007至2009年于香港中文大學(xué)擔(dān)任博士后研究助理。擔(dān)任自動(dòng)化學(xué)會(huì)混合智能專委會(huì)副主任，儀器儀表學(xué)會(huì)智能車與機(jī)器人分會(huì)副主任，自動(dòng)化學(xué)會(huì)共融機(jī)器人專委會(huì)委員，機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)器人分會(huì)委員，仿真學(xué)會(huì)元宇宙專委會(huì)委員，仿真學(xué)會(huì)機(jī)器人系統(tǒng)仿真專委會(huì)委員，自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人專委會(huì)委員。

近年來(lái)，在國(guó)內(nèi)外刊物和會(huì)議發(fā)表SCI/EI索引論文300余篇，其中SCI索引100余篇，發(fā)表包括TRO, TPAMI等IEEE匯刊論文100余篇。在機(jī)器人，計(jì)算機(jī)視覺和人工智能領(lǐng)域頂級(jí)會(huì)議ICRA, IROS, CVPR, ICCV, ECCV, AAAI上發(fā)表論文50余篇。Google Scholar引用7000余次。已獲國(guó)家發(fā)明專利授權(quán)50余項(xiàng)。作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人，主持包括國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃，國(guó)家自然科學(xué)基金杰出青年基金、優(yōu)秀青年基金、聯(lián)合基金重點(diǎn)等多個(gè)項(xiàng)目。獲得上海市青年科技啟明星，上海市曙光計(jì)劃等。

曾擔(dān)任國(guó)際機(jī)器人及仿生學(xué)大會(huì)(IEEE ROBIO2014)和國(guó)際先進(jìn)智能機(jī)電系統(tǒng)(IEEE AIM2019)的大會(huì)程序主席(Program Chair)，國(guó)際實(shí)時(shí)計(jì)算與機(jī)器人大會(huì)（IEEE RCAR2016）和國(guó)際機(jī)器人及仿生學(xué)大會(huì)(IEEE ROBIO2022)的大會(huì)主席（General Chair）。將擔(dān)任2025國(guó)際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會(huì)(IEEE/RSJ IROS 2025)的大會(huì)主席（General Chair）。現(xiàn)/曾擔(dān)任國(guó)際期刊IEEE Transactions on Robotics，IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, IEEE Robotics and Automation Letters, Robotic and Industrial Automation，International Journal of Humanoid Robotics的副編輯（Associate Editor），國(guó)際期刊IEEE/ASME Transactions on Mechatronics的高級(jí)編輯(Senior Editor)，Advanced Intelligent Systems的顧問(wèn)編委（Editorial Advisory Board）。IEEE機(jī)器人及自動(dòng)化學(xué)會(huì)會(huì)議編委會(huì)（CEB,負(fù)責(zé)ICRA審稿）的編輯(Editor)。

學(xué)習(xí)與工作經(jīng)歷

時(shí)間            地點(diǎn)及單位                                    學(xué)習(xí)或任職

1998.09~2002.07  中國(guó)黑龍江省哈爾濱市，哈爾濱工業(yè)大學(xué)          工學(xué)學(xué)士

2002.08~2004.08  中國(guó)香港，香港中文大學(xué)                        哲學(xué)碩士

2004.09~2007.09  中國(guó)香港，香港中文大學(xué)                        哲學(xué)博士

2007.10~2008.03  中國(guó)香港，香港中文大學(xué)                        助理教授

2008.03~2009.09  中國(guó)香港，香港中文大學(xué)                        博士后

2009.12~2015.12  上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院自動(dòng)化系    副教授

2015.12至今     上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院自動(dòng)化系    教授

科研工作與成果

近年來(lái)，在國(guó)內(nèi)外刊物和會(huì)議發(fā)表SCI/EI索引論文300余篇，其中SCI索引100余篇，發(fā)表包括TRO, TPAMI等IEEE匯刊論文100余篇。在機(jī)器人，計(jì)算機(jī)視覺和人工智能領(lǐng)域頂級(jí)會(huì)議ICRA, IROS, CVPR, ICCV, ECCV, AAAI上發(fā)表論文50余篇。Google Scholar引用7000余次。已獲國(guó)家發(fā)明專利授權(quán)50余項(xiàng)。作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人，主持包括國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃，國(guó)家自然科學(xué)基金杰出青年基金、優(yōu)秀青年基金、聯(lián)合基金重點(diǎn)等多個(gè)項(xiàng)目。獲得上海市青年科技啟明星，上海市曙光計(jì)劃等。

近三年代表性論文：

[1]Z. Liu, K. Li, T. Hao and H. Wang*, "Visual Servoing of Rigid-Link Flexible-Joint Manipulators in the Presence of Unknown Camera Parameters and Boundary Output," in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 53, no. 8, pp. 5096-5105, Aug. 2023, doi: 10.1109/TSMC.2023.3260472.

[2]G. Wang, C. Peng, Y. Gu, J. Zhang and H. Wang*,  "Interactive Multi-Scale Fusion of 2D and 3D Features for Multi-Object Vehicle Tracking," in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 24, no. 10, pp. 10618-10627, Oct. 2023, doi: 10.1109/TITS.2023.3275954.

[3]Z. Liu, Y. Zhai, J. Li, G. Wang, Y. Miao and H. Wang*, "Graph Relational Reinforcement Learning for Mobile Robot Navigation in Large-Scale Crowded Environments," in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 24, no. 8, pp. 8776-8787, Aug. 2023, doi: 10.1109/TITS.2023.3269533.

[4]K. Li, F. Xu, H. Zhang and H. Wang*,  "Visual Servoing of Flexible Manipulators With Unknown Camera Intrinsic Parameters and Vibration States," in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, doi: 10.1109/TMECH.2023.3288551.

[5]G. Wang, H. Zeng, Z. Wang, Z. Liu and H. Wang*, "Motion Projection Consistency-Based 3-D Human Pose Estimation With Virtual Bones From Monocular Videos," in IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, vol. 15, no. 2, pp. 784-793, June 2023, doi: 10.1109/TCDS.2022.3185146.

[6]M. Xu, S. Huang, R. He, D. Yu and H. Wang*, "Aerial Shooting Manipulator for Distant Grasping," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 4, pp. 1991-1998, April 2023, doi: 10.1109/LRA.2023.3245399.

[7]A. Hu, Q. De and H. Wang*, "Purely Image-Based Dynamic Impedance Control of a Fully Actuated Aerial Vehicle," in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 29, no. 2, pp. 1136-1145, April 2024, doi: 10.1109/TMECH.2023.3293102.

[8]Y. Zhou, G. Sun, Y. Miao, Y. Zhang, X. Chen and H. Wang*, "Spatiotemporal Optimal Trajectory Planning for Safe Planar Manipulation of a Moving Object," in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 71, no. 7, pp. 7466-7476, July 2024, doi: 10.1109/TIE.2023.3301512.

[9]K. Li, H. Zhang and H. Wang*, " "Nonlinear Observer-Based Visual Servoing and Vibration Control of Flexible Robotic Manipulators With a Fixed Camera," in IEEE Transactions on Cybernetics, vol. 54, no. 7, pp. 4100-4110, July 2024, doi: 10.1109/TCYB.2023.3305357.

[10]Q. Liu, N. Xu, Z. Liu and H. Wang*, “Online Geometric Memory Generation and Maintenance for Visuomotor Navigation in Structural Dynamic Environments,” in IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. doi: 10.1109/TASE.2023.3344771. （Early Access）

[11]Y. Miao#, H. Deng#, C. Jiang, Z. Feng, X. Wu, G. Wang* and H. Wang*, "Pseudo-LiDAR for Visual Odometry," in IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 72, pp. 1-9, 2023, Art no. 5027209, doi: 10.1109/TIM.2023.3315416. 

[12]J.Shan#, Y.Li#, T.Xie, H.Wang*, “ENeRF-SLAM:A Dense Endoscopic SLAM with Neural Implicit Representation” in IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics, vol. 6, no. 3, pp. 1030 - 1041, August 2024, doi: 10.1109/TMRB.2024.3407369.

[13]M. Xu#, Q. De#, D. Yu, H. An, Z. Liu, H. Wang*, “Biomimetic Morphing Quadrotor Inspired by Eagle Claw for Dynamic Grasping” in IEEE Transactions on Robotics, vol. 40, pp. 2513-2528, 2024, doi: 10.1109/TRO.2024.3386616.

[14]M. Xu, K. Li, H. Wang*, “Vision-Guided Contact Force Control of an Omnidirectional Unmanned Aerial Vehicle,” in IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 60, no. 4, pp. 4419 - 4428, August 2024, doi: 10.1109/TAES.2024.3376318.

[15]Q. Liu, N. Chen, Z. Liu, H. Wang*, “Toward Learning-Based Visuomotor Navigation with Neural Radiance Fields” in IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 20, no. 6, pp. 8907-8916, June 2024, doi: 10.1109/TII.2024.3378829.

[16]F. Xu, X. Kang, H. Wang*, “Hybrid Visual Servoing Control of A Soft Robot with Compliant Obstacle Avoidance” in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, doi: 10.1109/TMECH.2024.3377632. （Early Access）

[17]Q. Liu, X. Cui, Z. Liu, H. Wang*, “Cognitive Navigation for Intelligent Mobile Robots: A Learning-Based Approach with Topological Memory Configuration” in IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. vol. 11, no. 9, pp. 1933 - 1943, September 2024, doi: 10.1109/JAS.2024.124332.

[18]C. Jin#*, X. Liu#, Y. Zhao, Y. Zhu, J. Wang and H. Wang*, "ViolinBot: A Framework for Imitation Learning of Violin Bowing Using Fuzzy Logic and PCA," in IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 32, no. 9, pp. 5005 - 5017, September 2024, doi: 10.1109/TFUZZ.2024.3409146.

[19]Q. Liu, X. Cui, Z. Liu and H. Wang*, "Boosting Explore-Exploit Behavior for Navigating Vehicle by Maintaining Informative Topological Frontier," in IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, doi: 10.1109/TIV.2024.3415734. （Early Access）

[20]Q. Liu#, H. Xin#, Z. Liu and H. Wang*, "Integrating Neural Radiance Fields End-to-End for Cognitive Visuomotor Navigation," in IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 46, no. 12, pp. 11200-11215, Dec. 2024, doi: 10.1109/TPAMI.2024.3455252.

[21]Q. Liu#, G. Wang#, Z. Liu and H. Wang*, "Visuomotor Navigation for Embodied Robots With Spatial Memory and Semantic Reasoning Cognition," in IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, doi: 10.1109/TNNLS.2024.3418857. （Early Access）

[22]T. Yin, H. Chen, D. Huang and H. Wang*, "Counterfactual Covariate Causal Discovery on Nonlinear Extremal Quantiles," in IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 73, pp. 1-12, 2024, Art no. 2535812, doi: 10.1109/TIM.2024.3488141.

主要獲獎(jiǎng)成果：

1.《用于心胸微創(chuàng)手術(shù)的小型蛇形機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)技術(shù)及其應(yīng)用》，獲2021年度中國(guó)發(fā)明協(xié)會(huì)發(fā)明創(chuàng)新一等獎(jiǎng)；

2.《Attacking End-to-End Visual Navigation Model: How Weak Existing Learning-Based Approaches Can Be?》，獲2021年IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics（ROBIO）T.J. Tarn最佳機(jī)器人論文獎(jiǎng)；

3.《Robust Platoon Control of Industrial Heavy-Load Autonomous Vehicles》，獲2022年IEEE International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems最佳會(huì)議論文獎(jiǎng)；

4.《PLReg3D: Learning 3D Local and Global Descriptors Jointly for Global Localization》，獲2021年International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice（M2VIP）最佳會(huì)議論文提名獎(jiǎng)；

5.《Exhaustiveness Does Not Necessarily Mean Better:Selective TaskPlanning for Multi-Robot Systems》，獲2023年IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics（ROBIO）最佳會(huì)議論文獎(jiǎng)；

目前主持的主要項(xiàng)目：

1.2023-2027 國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)國(guó)家杰出青年科學(xué)基金項(xiàng)目“機(jī)器人視覺伺服控制”

2.2025-2028國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)聯(lián)合基金項(xiàng)目“經(jīng)自然腔道診療手術(shù)機(jī)器人交互環(huán)境形變建模和自主控制研究”

3.2025-2027 科技部重點(diǎn)研發(fā)項(xiàng)目“基于多模態(tài)融合感知的移動(dòng)機(jī)器人雙臂自主作業(yè)”

4.2024-2027 國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)國(guó)際(地區(qū))合作與交流項(xiàng)目“體內(nèi)動(dòng)態(tài)環(huán)境下肺部小結(jié)節(jié)手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)航控制”

社會(huì)學(xué)術(shù)團(tuán)體兼職

◆ 航空電子綜合與體系集成全國(guó)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 副主任

◆ 海洋智能裝備與系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 副主任

◆ 自動(dòng)化學(xué)會(huì)混合智能專委會(huì) 副主任

◆ 中國(guó)儀器儀表學(xué)會(huì)智能車與機(jī)器人分會(huì) 副主任

◆ 專委會(huì)委員： 自動(dòng)化學(xué)會(huì)共融機(jī)器人，機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)器人分會(huì)，仿真學(xué)會(huì)元宇宙專委會(huì)，仿真學(xué)會(huì)機(jī)器人系統(tǒng)仿真專委會(huì)，自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人專委會(huì)

◆ 上海市生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)應(yīng)用機(jī)器人專委會(huì) 副主任

主要研究方向

視覺伺服是控制機(jī)器人完成操作、移動(dòng)等智能作業(yè)最直接和最重要的手段之一。圍繞不確定環(huán)境、機(jī)器人模型兩大視覺伺服挑戰(zhàn)，面向機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)提升和多領(lǐng)域應(yīng)用推廣的雙重需要，申請(qǐng)人聚焦非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人視覺伺服控制這一科學(xué)問(wèn)題開展長(zhǎng)期研究。創(chuàng)新地從自適應(yīng)的角度提出了非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人視覺伺服理論框架，融合自適應(yīng)動(dòng)態(tài)環(huán)境模型在線更新機(jī)制，提升了機(jī)器人面向復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性。提出面向?qū)ο蟮淖赃m應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)制：針對(duì)軟體機(jī)械臂與環(huán)境交互導(dǎo)致模型時(shí)變帶來(lái)的挑戰(zhàn)，設(shè)計(jì)融合交互辨識(shí)與形變估計(jì)的本體模型自適應(yīng)更新方案，實(shí)現(xiàn)了軟體機(jī)械臂模型時(shí)變下的精確作業(yè)控制；針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)構(gòu)型附加約束導(dǎo)致圖像映射強(qiáng)耦合非線性帶來(lái)的挑戰(zhàn)，設(shè)計(jì)融合光流法與深度比率概念的運(yùn)動(dòng)約束模型自適應(yīng)解算方法，攻克了非完整移動(dòng)機(jī)器人大范圍動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的高精度控制難題。形成了一套實(shí)用性廣的自適應(yīng)視覺伺服方法體系，提升了智能機(jī)器人關(guān)鍵共性技術(shù)水平。理論創(chuàng)新點(diǎn)及科學(xué)意義如下。

1)    未標(biāo)定環(huán)境下機(jī)器人視覺伺服。針對(duì)未標(biāo)定環(huán)境導(dǎo)致傳統(tǒng)定制化控制算法易失效的問(wèn)題，率先從自適應(yīng)的角度提出了基于“深度獨(dú)立交互矩陣”概念的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)環(huán)境模型在線更新機(jī)制，創(chuàng)建了完全不依賴先驗(yàn)環(huán)境信息、徹底擺脫視覺系統(tǒng)標(biāo)定的自適應(yīng)視覺伺服理論框架，解決了不依賴標(biāo)定的機(jī)器人高精度作業(yè)難題，提升了機(jī)器人適應(yīng)性和智能化水平，促進(jìn)了面向多類型復(fù)雜作業(yè)控制的大規(guī)模應(yīng)用。

2)    時(shí)變模型軟體機(jī)械臂視覺伺服。針對(duì)交互式環(huán)境下被動(dòng)柔順軟體機(jī)械臂模型受力時(shí)變，導(dǎo)致傳統(tǒng)控制方法失效的問(wèn)題，提出了考慮環(huán)境干擾的建模與感知方法。設(shè)計(jì)了融合視覺的動(dòng)/靜態(tài)交互辨識(shí)與形變估計(jì)方法，突破了未知約束下時(shí)變模型在線自適應(yīng)更新的難題。設(shè)計(jì)面向任務(wù)的控制策略，實(shí)現(xiàn)了不確定交互下軟體機(jī)械臂的精確作業(yè)控制，提升了面向非結(jié)構(gòu)化環(huán)境異構(gòu)任務(wù)的作業(yè)性能，并成功實(shí)現(xiàn)了在機(jī)器人輔助手術(shù)中的應(yīng)用。相關(guān)成果獲得2021年度中國(guó)發(fā)明協(xié)會(huì)創(chuàng)新獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)（排名第1）。

3)    非完整約束移動(dòng)機(jī)器人視覺伺服。針對(duì)非完整約束移動(dòng)機(jī)器人復(fù)雜動(dòng)力學(xué)和環(huán)境動(dòng)態(tài)干擾造成的速度感知與定位失效問(wèn)題，提出了融合注意力后端優(yōu)化的顯式遮擋計(jì)算方法，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜大場(chǎng)景中移動(dòng)機(jī)器人魯棒感知與定位。針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)構(gòu)型附加約束導(dǎo)致圖像映射強(qiáng)耦合非線性帶來(lái)的難題，提出了基于“深度比率”的非線性運(yùn)動(dòng)約束模型自適應(yīng)機(jī)制，建立了全新的圖像空間非完整運(yùn)動(dòng)模型，攻克了無(wú)位置/速度反饋下移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的高精度視覺伺服控制難題。

近3年指導(dǎo)研究生的就業(yè)情況

近3年所指導(dǎo)研究生中，部分學(xué)生畢業(yè)后選擇前往產(chǎn)業(yè)界工作，去向包括機(jī)器人領(lǐng)域知名企業(yè)或初創(chuàng)公司，如華為、KUKA機(jī)器人等。此外，也有相當(dāng)比例的畢業(yè)生選擇前往國(guó)內(nèi)外知名高校繼續(xù)攻讀博士或從事博士后工作，去向包括多倫多大學(xué)、香港科技大學(xué)、香港中文大學(xué)、劍橋大學(xué)、上海交通大學(xué)等。